Noen konsepter for datafusjon for undervannsakustisk sensornettverk

Denne rapporten beskriver prinsipper for tracking av fartøyer som passerer et undervannsakustisk sensornettverk hvor nodene maler retninger til lyd. Dataene fra nodene kan inkludere målefeil og tvetydigheter. Estimater for posisjoner til lydkilder er derfor ikke entydige posisjoner men angir heller et sett av mulige lokasjoner for lydkildene.